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22 septembre 2026 à 10:49 Pitpitt discussion contributions a créé la page Ajustement de faisceaux (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une optimisation non linéaire par moindres carrés qui affine conjointement les poses de caméra et les positions des points 3D pour minimiser les erreurs de reprojection sur plusieurs images. L'ajustement de faisceaux est l'optimisation centrale en structure-from-motion (SfM) et SLAM. COLMAP et g2o implémentent un ajus... »)
22 septembre 2026 à 10:47 Pitpitt discussion contributions a créé la page Affordance de préhension (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == La propriété d'un objet qui le rend préhensible — ses poignées, arêtes, surfaces planes, et autres caractéristiques géométriques qui soutiennent un contact stable. La détection des affordances de préhension à partir de nuages de points ou d'images prédit où et comment une pince doit établir le contact. Les... »)
22 septembre 2026 à 10:45 Pitpitt discussion contributions a créé la page Adaptation de domaine par GAN (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Utiliser un GAN pour traduire des images d'un domaine source (p. ex., simulation) pour qu'elles ressemblent à un domaine cible (p. ex., monde réel) sans données d'entraînement appariées. CycleGAN et UNIT sont des architectures standard. Dans le transfert de domaine sim-vers-réel, l'adaptation de domaine réduit l'é... »)
22 septembre 2026 à 10:42 Pitpitt discussion contributions a créé la page Actionneur rétro-entraînable (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un actionneur dont l'arbre de sortie peut être déplacé par des forces externes sans énergiser le moteur. La rétro-entraînabilité est souhaitable dans les robots collaboratifs car elle permet une interaction physique sûre entre l'humain et le robot — si une personne pousse le bras, il cède plutôt que de résist... »)
22 septembre 2026 à 10:41 Pitpitt discussion contributions a créé la page Actionneur élastique en série (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un actionneur compliant qui place un élément ressort connu entre la sortie du moteur/réducteur et la charge. En mesurant la déflexion du ressort, l'actionneur peut mesurer et contrôler avec précision les forces d'interaction. Les actionneurs élastiques en série sont fondamentaux pour de nombreux bras de robot coll... »)
22 septembre 2026 à 10:39 Pitpitt discussion contributions a créé la page Actionneur à Bobine Vocale (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un actionneur linéaire à entraînement direct basé sur le principe de la force de Lorentz — une bobine dans un champ magnétique produit une force linéaire proportionnelle au courant. Les actionneurs à bobine vocale offrent une réponse extrêmement rapide (<1 ms), zéro friction et une précision sub-micronique. I... »)
22 septembre 2026 à 10:37 Pitpitt discussion contributions a créé la page Accouplement d'articulation (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un dispositif mécanique qui relie deux arbres tout en accommodant les petits désalignements, réduisant la transmission des vibrations et fournissant une protection contre les surcharges. Les types incluent : les accouplements rigides (arbre-à-arbre, précis), les accouplements flexibles (accommodent le désalignement,... »)
22 septembre 2026 à 10:35 Pitpitt discussion contributions a créé la page Abstraction d'état (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Compression de l'état complet du robot et de l'environnement en une représentation compacte qui préserve les informations pertinentes pour la tâche tout en écartant les détails non pertinents. L'abstraction d'état réduit la dimensionnalité du problème d'apprentissage et améliore la généralisation. Les abstrac... »)
21 septembre 2026 à 20:21 Pitpitt discussion contributions a créé la page Augmentation de données en robotique (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Expansion artificielle d'un ensemble de données robotique en appliquant des transformations qui préservent la validité des étiquettes : augmentations d'images (recadrage, variation de couleur, flou), injection de bruit proprioceptif, perturbations d'actions et synthèse de points de vue. L'augmentation de données e... »)
21 septembre 2026 à 20:20 Pitpitt discussion contributions a créé la page Atlas (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Le robot humanoïde bipède de Boston Dynamics, doté de 28 actionneurs hydrauliques et d'une commande du corps entier avancée. Atlas démontre des mouvements hautement dynamiques : saltos arrière, parkour et danse. La version électrique (2024) utilise des actionneurs électriques avec une gamme de mouvement plus lar... »)
21 septembre 2026 à 20:18 Pitpitt discussion contributions a créé la page Arrêt sécurisé surveillé (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un mode de fonctionnement collaboratif (ISO 10218) où le robot s'arrête avant qu'un humain n'entre dans l'espace de travail collaboratif et reste immobile pendant que l'humain est présent. Le robot maintient sa position en utilisant une surveillance sécurisée des positions et vitesses articulaires. Le robot peut repr... »)
21 septembre 2026 à 20:09 Pitpitt discussion contributions a créé la page Apprentissage paramétré par la tâche (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == L'apprentissage paramétré par la tâche encode les démonstrations par rapport à plusieurs repères de coordonnées ou paramètres de tâche (par exemple, la pose de l'objet, une localisation cible, un repère d'obstacle) plutôt que dans un repère monde fixe. Lors de l'exécution, la politique d'action s'adapte aut... »)
21 septembre 2026 à 20:04 Pitpitt discussion contributions a créé la page Apprentissage par renforcement en ligne (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Apprentissage par renforcement où l'agent interagit activement avec l'environnement, collectant de nouvelles transitions et mettant à jour sa politique en temps réel. L'apprentissage en ligne peut atteindre des performances supérieures à l'apprentissage hors ligne en explorant des régions non couvertes dans les ense... »)
21 septembre 2026 à 20:02 Pitpitt discussion contributions a créé la page Apprentissage par observation (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Apprentissage par imitation à partir de démonstrations vidéo qui montrent uniquement les états (observations) sans étiquettes d'action — l'observateur voit ce qui a été fait mais pas comment. Les algorithmes LfO doivent déduire les actions à partir des différences d'état en utilisant des modèles de dynamique... »)
21 septembre 2026 à 20:01 Pitpitt discussion contributions a créé la page Apprentissage par imitation conditionnelle (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une extension du clonage de comportement où la politique de contrôle est conditionnée par des commandes ou des objectifs de haut niveau en plus des observations. Par exemple, une politique de navigation peut prendre une image d'objectif ou une instruction en langage naturel en entrée aux côtés de l'image actuelle de... »)
21 septembre 2026 à 19:54 Pitpitt discussion contributions a créé la page Apprentissage du méta-apprentissage (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == '''Apprendre à apprendre''' — entraîner un modèle sur une distribution de tâches afin qu'il puisse s'adapter rapidement à de nouvelles tâches avec des données minimales. En apprentissage robotique, les approches de méta-apprentissage comme MAML, ProMP et les politiques conditionnées par tâche permettent l'adap... »)
21 septembre 2026 à 19:53 Pitpitt discussion contributions a créé la page Apprentissage de cartes d'occupation (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Apprendre à prédire des cartes d'occupation 3D à partir d'observations de capteurs, soit pour reconstruire la scène actuelle, soit pour prédire les états futurs de la scène. Les prédictions de cartes d'occupation à partir d'une seule image de caméra (apprises à partir de données de profondeur appariées) perme... »)
21 septembre 2026 à 19:51 Pitpitt discussion contributions a créé la page Apprentissage continu (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Apprendre de nouvelles tâches séquentiellement sans oublier les tâches précédemment apprises (aussi appelé apprentissage tout au long de la vie). Les réseaux de neurones sont sujets à l'oubli catastrophique — la mise à jour des poids pour de nouvelles tâches écrase les connaissances des anciennes tâches. L... »)
21 septembre 2026 à 19:48 Pitpitt discussion contributions a créé la page Robot mobile autonome (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un robot mobile autonome navigue dans son environnement sans pistes fixes ni guidance humaine, en utilisant des capteurs embarqués (LiDAR, caméras, IMU) combinés avec SLAM, la planification de trajectoire et les algorithmes d'évitement d'obstacles. Contrairement aux AGV (véhicules guidés automatisés) qui suivent de... »)
21 septembre 2026 à 19:45 Pitpitt discussion contributions a créé la page Allegro Hand (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une main robotique à 16 DOF avec quatre doigts (4 articulations chacun), conçue pour la recherche en manipulation dextère. La Allegro Hand est largement utilisée dans les laboratoires académiques pour la manipulation en main, la dextérité entraînée par RL et les expériences de manipulation tactile. Elle fournit... »)
21 septembre 2026 à 19:42 Pitpitt discussion contributions a créé la page Affordance (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == L'ensemble des actions qu'un objet ou une caractéristique de l'environnement supporte. En robotique, la détection d'affordance identifie comment les objets peuvent être saisis, poussés, ouverts, versés ou autrement manipulés. Les modèles d'affordance visuelle prédisent l'actionabilité au niveau des pixels ou des... »)
21 septembre 2026 à 19:41 Pitpitt discussion contributions a créé la page Adaptation d'impédance (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Ajustement de l'impédance mécanique (rigidité et amortissement) de l'effecteur final du robot pour correspondre à l'impédance de l'environnement de la tâche, minimisant l'échange d'énergie lors du contact. Les environnements souples (mousse, tissu) bénéficient d'un contrôle à faible rigidité (compliant) ; les... »)
21 septembre 2026 à 19:38 Pitpitt discussion contributions a créé la page Actionneur pneumatique (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un actionneur alimenté par de l'air comprimé. Les vérins pneumatiques et les préhenseurs sont courants en automatisation industrielle pour leur rapidité, simplicité et conformité intrinsèque. Les actionneurs pneumatiques souples (soufflets, muscles de McKibben) sont centraux à la recherche en robotique souple. Le... »)
21 septembre 2026 à 19:37 Pitpitt discussion contributions a créé la page Actionneur compliant (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un actionneur qui introduit intentionnellement une compliance mécanique (élasticité) entre le moteur et le lien de sortie. Les actionneurs élastiques en série (SEAs) et les actionneurs à rigidité variable (VSAs) sont les deux classes principales. La compliance permet une détection précise des forces, l'absorption... »)
21 septembre 2026 à 19:30 Pitpitt discussion contributions a créé la page Autoencodeur masqué (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une approche d'apprentissage auto-supervisé où des patches aléatoires d'une image sont masqués, et un encodeur-décodeur ViT apprend à reconstruire les patches manquants. L'apprentissage préalable MAE apprend des représentations visuelles fortes qui se transfèrent bien aux tâches en aval. En robotique, les encode... »)
21 septembre 2026 à 19:29 Pitpitt discussion contributions a créé la page Augmentation de données (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == L'augmentation de données dans l'apprentissage robotique applique des transformations aléatoires aux observations d'entraînement pour améliorer la robustesse de la politique sans collecter de démonstrations supplémentaires. Les augmentations d'images courantes incluent le recadrage aléatoire, la variation de couleu... »)
21 septembre 2026 à 19:27 Pitpitt discussion contributions a créé la page Asservissement visuel (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == L'asservissement visuel utilise la rétroaction de la caméra dans un contrôleur en boucle fermée pour guider un robot vers un objectif défini dans l'espace image (Asservissement visuel basé sur l'image, IBVS) ou dans l'espace 3D estimé à partir des images (Asservissement visuel basé sur la position, PBVS). En IB... »)
21 septembre 2026 à 19:07 Pitpitt discussion contributions a créé la page Arrêt d'urgence (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un mécanisme de sécurité qui arrête immédiatement tous les mouvements du robot lorsqu'il est activé, généralement via un bouton physique. Les systèmes d'arrêt d'urgence sont obligatoires pour les robots industriels (ISO 10218) et doivent être câblés (pas seulement logiciels) pour assurer la fiabilité. Les ni... »)
21 septembre 2026 à 19:06 Pitpitt discussion contributions a créé la page Arbre creux (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un arbre moteur ou articulaire avec un alésage central, permettant aux câbles, lignes pneumatiques ou faisceaux laser de passer par le centre de l'articulation. Les arbres creux permettent un routage interne propre des câbles dans les bras robotiques, éliminant les câbles qui pendent et peuvent s'accrocher aux obstac... »)
21 septembre 2026 à 19:02 Pitpitt discussion contributions a créé la page Apprentissage par renforcement hors ligne vers en ligne (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un paradigme d'entraînement qui initialise une politique hors ligne à partir d'un ensemble de données statique, puis l'affine en ligne avec une interaction supplémentaire avec l'environnement. La phase hors ligne fournit une bonne initialisation qui évite l'exploration précoce dangereuse ; la phase en ligne amélior... »)
21 septembre 2026 à 18:58 Pitpitt discussion contributions a créé la page Apprentissage par le jeu (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Apprentissage par imitation à partir de données de jeu non structurées — exploration de robot téléopéré où l'humain interagit avec l'environnement sans suivre une tâche spécifique. Les données de jeu sont bon marché à collecter (aucune spécification de tâche nécessaire) et diversifiées. Les algorithme... »)
21 septembre 2026 à 18:53 Pitpitt discussion contributions a créé la page Apprentissage du programme (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == L'apprentissage du programme présente les tâches de formation par ordre de difficulté croissante, imitant la façon dont les humains apprennent. En matière de manipulation robotique, un programme peut commencer avec de gros objets faciles à saisir et progresser vers des objets plus petits et glissants. En locomotion,... »)
21 septembre 2026 à 18:50 Pitpitt discussion contributions a créé la page Apprentissage de représentation (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Apprentissage de représentations de caractéristiques utiles à partir de données brutes (images, nuages de points, proprioception) qui capturent la structure pertinente pour la tâche. Les bonnes représentations compressent les entrées de haute dimension en vecteurs informatifs et compacts qui facilitent l'apprentiss... »)
21 septembre 2026 à 18:49 Pitpitt discussion contributions a créé la page Apprentissage de bout en bout (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Entraîner un seul réseau de neurones pour mapper directement les entrées de capteurs brutes (images, proprioception) aux actions du robot, sans représentations intermédiaires conçues à la main ou pipelines modulaires. L'apprentissage de bout en bout évite le goulot d'étranglement informatif des systèmes modula... »)
21 septembre 2026 à 18:48 Pitpitt discussion contributions a créé la page Appariement de caractéristiques (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Trouver les caractéristiques correspondantes entre deux images en comparant leurs descripteurs. SIFT, SURF, ORB et BRISK sont des appariements de caractéristiques classiques conçus à la main. SuperGlue et LightGlue sont des appariements appris. L'appariement de caractéristiques est utilisé en SLAM visuel (fermeture... »)
21 septembre 2026 à 18:45 Pitpitt discussion contributions a créé la page Analyse de l'espace de travail (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == L'analyse de l'espace de travail caractérise l'ensemble des positions et des orientations qu'un effecteur final de robot peut atteindre. L'espace de travail accessible comprend tous les postes réalisables ; l'espace de travail adroit nécessite en outre la capacité d'obtenir des orientations arbitraires à chaque posit... »)
21 septembre 2026 à 18:43 Pitpitt discussion contributions a créé la page ALOHA (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == ALOHA est un système de téléopération bimanuelle open-source développé à Stanford, composé de deux bras robotiques ViperX 300 et deux bras maître WidowX 250 montés sur un cadre partagé avec une caméra de poignet intégrée. Il a été conçu pour collecter des données de démonstration de haute qualité à fa... »)
21 septembre 2026 à 18:26 Pitpitt discussion contributions a créé la page Algorithme ICP (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Iterative Closest Point — un algorithme qui aligne deux nuages de points en alternant entre : * la recherche de correspondances de points les plus proches, et ( * le calcul de la transformation rigide optimale minimisant les distances de correspondance. L'ICP est l'algorithme standard pour l'appariement de scans LiDA... »)
21 septembre 2026 à 18:24 Pitpitt discussion contributions a créé la page Ajustement de primitives géométriques (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Ajustement de formes géométriques simples (plans, sphères, cylindres, boîtes) aux données de nuage de points en utilisant RANSAC ou des méthodes des moindres carrés. L'ajustement de plans avec RANSAC est utilisé pour la détection de tables et l'estimation du plan au sol dans la navigation des robots. L'ajusteme... »)
21 septembre 2026 à 18:23 Pitpitt discussion contributions a créé la page Agriculture de précision (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une approche agricole utilisant le GPS, les capteurs, les drones et les robots pour appliquer des intrants (eau, engrais, pesticides) de manière variable sur un champ en fonction des conditions mesurées des cultures et du sol. Les robots d'agriculture de précision incluent : les tracteurs autonomes (labourage guidé pa... »)
21 septembre 2026 à 17:06 Pitpitt discussion contributions a créé la page Affinage en ligne (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Mise à jour d'une politique pré-entraînée en temps réel en utilisant les données des déploiements de robots en cours. L'affinage en ligne permet une amélioration continue à mesure que le robot rencontre de nouveaux scénarios. Les défis incluent l'oubli catastrophique, l'exploration sûre lors de l'affinage, et... »)
21 septembre 2026 à 17:03 Pitpitt discussion contributions a créé la page Actions primitives (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Comportements de manipulation atomiques et de bas niveau qui servent de blocs de construction pour des séquences de tâches complexes : atteindre, saisir, soulever, déplacer, placer, relâcher, pousser, retourner. Les actions primitives ont des pré- et post-conditions bien définies permettant la planification de tâch... »)
21 septembre 2026 à 17:02 Pitpitt discussion contributions a créé la page Actionneur linéaire (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un actionneur qui produit un mouvement en ligne droite plutôt qu'une rotation. Les implémentations courantes incluent vis à billes, vis sans fin, courroie, vérin pneumatique et bobine acoustique. Les actionneurs linéaires sont utilisés dans les articulations prismatiques, les préhenseurs et les robots portiques car... »)
21 septembre 2026 à 17:00 Pitpitt discussion contributions a créé la page Actionneur à Raideur Variable (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un actionneur qui peut ajuster dynamiquement sa raideur mécanique en temps réel, indépendamment de sa position. Les VSA peuvent être rigides pour les tâches de précision et souples pour l'interaction sûre, imitant la façon dont les humains modulent la co-contraction musculaire. Les conceptions de VSA de recherche... »)
21 septembre 2026 à 16:59 Pitpitt discussion contributions a créé la page ACT (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == ACT est un algorithme d'apprentissage par imitation introduit par Tony Zhao et al. (2023) qui entraîne une contrôle basée sur transformer pour prédire un bloc de longueur fixe d'actions futures plutôt qu'une seule action à chaque pas de temps. En prédisant des séquences d'actions en une seule passe, ACT réduit l'... »)
21 septembre 2026 à 16:57 Pitpitt discussion contributions a créé la page Abstraction temporelle (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Représenter et raisonner à plusieurs échelles de temps — permettant la planification à long horizon en abstrayant les détails de bas niveau. Le cadre des options (semi-MDP avec sous-politiques et conditions de terminaison) est le cadre formel pour l'abstraction temporelle en RL. L'abstraction temporelle permet une... »)
21 septembre 2026 à 16:55 Pitpitt discussion contributions a créé la page A3C (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == '''Asynchronous Advantage Actor-Critic''' — un algorithme d'apprentissage par renforcement profond qui entraîne plusieurs instances d'agent en parallèle sur des copies d'environnement séparées, mettant à jour de manière asynchrone un réseau de contrôle partagé. A3C a été l'un des premiers algorithmes à attei... »)
21 septembre 2026 à 16:52 Pitpitt discussion contributions a créé la page Fichier:Robotique.png
21 septembre 2026 à 16:52 Pitpitt discussion contributions a téléversé Fichier:Robotique.png
21 septembre 2026 à 10:01 Pitpitt discussion contributions a créé la page Fichier:Ligne robot.jpg