Tous les journaux publics

Affichage combiné de tous les journaux disponibles sur DataFranca. Vous pouvez personnaliser l’affichage en sélectionnant le type de journal, le nom d’utilisateur ou la page concernée (ces deux derniers étant sensibles à la casse).

Journaux d’opérations

Auteur :

Cible (titre ou Utilisateur:Nom d’utilisateur) :

Chercher parmi les titres commençant par ce texte

À partir du (et antérieurement) :

Filtrer les balises :

Afficher des journaux supplémentaires :

Journal des relectures

Journal des balises

Journal de création d’utilisateur

23 septembre 2026 à 17:37 Pitpitt discussion contributions a créé la page Contrôle continu (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Le contrôle continu fait référence aux politiques de robot qui produisent des vecteurs d'action à valeurs réelles (par exemple, couples articulaires, vitesses ou deltas cartésiens) plutôt que de sélectionner parmi un ensemble discret d'actions. La plupart des tâches de manipulation de robot physique nécessiten... »)
23 septembre 2026 à 17:25 Pitpitt discussion contributions a créé la page Contrôle adaptatif (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une stratégie de contrôle qui ajuste ses paramètres en temps réel en fonction du comportement observé du système, sans nécessiter un modèle précis a priori. Les contrôleurs adaptatifs sont utiles lorsque la dynamique du robot change au fil du temps — en raison de charges utiles variables, d'usure ou de changem... »)
23 septembre 2026 à 17:21 Pitpitt discussion contributions a créé la page Contrôle à vitesse résolue (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une méthode de contrôle basée sur la vitesse qui utilise la Jacobienne pour mapper les vitesses d'effecteur final cartésiennes désirées aux vitesses articulaires : dq = J⁻¹(q) · dx. C'est la base de la plupart des interfaces de téléopération où un humain spécifie des commandes de vitesse cartésienne. Pr... »)
23 septembre 2026 à 17:19 Pitpitt discussion contributions a créé la page Contraintes de sécurité en robotique (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Les contraintes de sécurité garantissent que les robots fonctionnent sans blesser les humains, endommager les objets ou se briser. Les principales contraintes incluent les limites de vitesse articulaire, les limites de vitesse cartésiennes (ISO 10218, ISO/TS 15066 pour les robots collaboratifs), les forces de contact m... »)
23 septembre 2026 à 17:17 Pitpitt discussion contributions a créé la page Confusion causale (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un mode de défaillance en apprentissage par imitation où la politique apprend à s'appuyer sur des corrélations parasites dans les données de démonstration plutôt que sur les véritables caractéristiques causales. Par exemple, une politique de conduite pourrait apprendre que l'indicateur de feu de freinage prédi... »)
23 septembre 2026 à 17:14 Pitpitt discussion contributions a créé la page Configuration du poignet (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == La configuration articulaire des articulations du poignet du robot (généralement 3 articulations rotoïdes fournissant les DOF d'orientation complète du poignet). La sélection de la configuration du poignet fait partie de la cinématique inverse et affecte la manipulabilité, l'évitement de collision et la proximité... »)
23 septembre 2026 à 17:12 Pitpitt discussion contributions a créé la page Cône de friction (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == L'ensemble des forces de contact qui peuvent être appliquées en un point de contact sans glissement, formant un cône autour de la normale de contact. Le demi-angle du cône est arctan(μ), où μ est le coefficient de friction. Les algorithmes de planification de préhension vérifient que les forces de contact requi... »)
23 septembre 2026 à 16:46 Pitpitt discussion contributions a créé la page Comprendre la planification (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == La planification de la préhension détermine où et comment une pince robotisée doit contacter un objet pour obtenir une préhension stable. Les approches classiques utilisent des méthodes analytiques (fermeture par force, fermeture de forme) sur des modèles 3D connus. Les approches modernes utilisent la prédiction... »)
23 septembre 2026 à 16:43 Pitpitt discussion contributions a créé la page Composite en fibre de carbone (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un matériau structurel léger et haute résistance largement utilisé dans les bras de robot, les cadres de drones et les liaisons d'exosquelette. Le polymère renforcé de fibre de carbone (PRFC) offre un rapport résistance-poids 5× supérieur à l'acier. Sa rigidité élevée minimise la déformation structurelle sou... »)
23 septembre 2026 à 16:42 Pitpitt discussion contributions a créé la page Compliance (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == L'inverse de la rigidité — une mesure de la déformation d'un système mécanique sous une force appliquée. En robotique, la compliance peut être passive (ressorts physiques, matériaux souples) ou active (rigidité virtuelle programmée par contrôle). Une compliance appropriée est essentielle pour l'interaction... »)
23 septembre 2026 à 16:41 Pitpitt discussion contributions a créé la page Complétude de profondeur (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Prédiction d'une carte de profondeur dense et complète à partir de mesures de profondeur éparses (LiDAR) et optionnellement d'une image RGB. Le LiDAR fournit une profondeur précise mais éparse ; la complétude de profondeur remplit les valeurs manquantes. Les méthodes d'apprentissage profond (CSPN, GuideNet) utilis... »)
23 septembre 2026 à 16:40 Pitpitt discussion contributions a créé la page Compensation de latence (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Techniques qui tiennent compte du délai entre la détection et l'actuation dans une boucle de contrôle de robot. La compensation de latence prédit l'état futur au moment où l'action de contrôle prendra effet, permettant un contrôle stable malgré les délais. Elle est critique en téleopération (latence réseau)... »)
23 septembre 2026 à 16:38 Pitpitt discussion contributions a créé la page Compensation de gravité (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une technique de contrôle qui applique des couples articulaires égaux et opposés aux charges gravitationnelles sur chaque lien, rendant effectivement le bras sans poids. La compensation de gravité est le fondement de l'enseignement kinesthésique — avec la gravité annulée, un humain peut librement guider le robot... »)
23 septembre 2026 à 16:36 Pitpitt discussion contributions a créé la page Commande robuste (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Conception de commande qui maintient la stabilité et les performances malgré l'incertitude du modèle du système ou les perturbations. Les contrôleurs robustes (H∞, H2, mu-synthèse) sont conçus avec des garanties au pire cas sur un ensemble d'incertitude spécifié. En robotique, la commande robuste gère les ma... »)
23 septembre 2026 à 16:35 Pitpitt discussion contributions a déplacé la page Hinfini vers H infini
23 septembre 2026 à 16:34 Pitpitt discussion contributions a créé la page Commande Prédictive par Modèle (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un cadre de contrôle qui résout un problème d'optimisation à chaque pas de temps pour trouver la séquence de contrôle qui minimise une fonction de coût sur un horizon de prédiction fini, sous contraintes de dynamique. Seule la première action de contrôle est appliquée ; le problème est résolu à nouveau au pa... »)
23 septembre 2026 à 16:33 Pitpitt discussion contributions a créé la page Commande prédictive non-linéaire (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Commande prédictive appliquée à des modèles de systèmes non-linéaires, résolvant un programme non-linéaire (PNL) à chaque pas de temps. La commande prédictive non-linéaire fournit une commande optimale avec gestion des contraintes non-linéaires mais nécessite des solveurs PNL temps réel. Elle est utilisée p... »)
23 septembre 2026 à 16:30 Pitpitt discussion contributions a créé la page Commande par retour de sortie (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Commande basée sur les sorties mesurées (plutôt que l'état complet), nécessitant un observateur d'état ou une conception par retour de sortie. La plupart des robots réels sont des systèmes à retour de sortie — les positions articulaires sont mesurées mais les vélocités doivent être estimées ou différenci... »)
23 septembre 2026 à 16:27 Pitpitt discussion contributions a créé la page Commande fonctionnelle prédictive (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une formulation MPC simplifiée utilisant une approche d'horizon de coïncidence et des fonctions de base pré-spécifiées pour la trajectoire de commande. La CFP fournit une gestion des contraintes et un comportement prédictif de type MPC avec un coût de calcul beaucoup plus faible, permettant une implémentation en... »)
23 septembre 2026 à 16:26 Pitpitt discussion contributions a créé la page Commande en mode glissant (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une technique de commande non linéaire robuste qui force l'état du système sur une surface prédéfinie (surface de glissement) dans l'espace d'état, puis le contraint à glisser le long de cette surface vers l'équilibre désiré. La commande en mode glissant est insensible aux incertitudes et perturbations appariée... »)
23 septembre 2026 à 16:25 Pitpitt discussion contributions a créé la page Commande en boucle ouverte (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == La commande en boucle ouverte exécute une trajectoire pré-planifiée sans utiliser de retour sensoriel pendant l'exécution — le robot suit simplement les positions ou vitesses commandées indépendamment de ce qui se passe réellement. C'est approprié pour les tâches hautement répétables dans des environnements... »)
23 septembre 2026 à 16:24 Pitpitt discussion contributions a créé la page Commande déclenchée par événement (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un paradigme de commande où le contrôleur se met à jour uniquement lorsqu'une condition de déclenchement est violée (par exemple, l'erreur d'état dépasse un seuil), plutôt qu'à des intervalles de temps fixes. La commande déclenchée par événement réduit la charge de communication et de calcul dans les syst... »)
23 septembre 2026 à 16:22 Pitpitt discussion contributions a créé la page Commande de robot sans fil (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Contrôle d'un robot via Wi-Fi, Bluetooth, Zigbee ou liaisons radio propriétaires au lieu de câbles filaires. La commande sans fil permet une plus grande mobilité et simplifie le déploiement, mais introduit des défis de latence et de fiabilité. Les fonctions critiques pour la sécurité (arrêt d'urgence, surveill... »)
23 septembre 2026 à 16:21 Pitpitt discussion contributions a créé la page Commande dans l'espace nul (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Pour les robots redondants (plus de DDL que de dimensions de tâche), la commande dans l'espace nul exploite les degrés de liberté supplémentaires pour atteindre des objectifs secondaires (évitement d'obstacles, évitement des limites articulaires, évitement de singularités) sans affecter la tâche cartésienne prim... »)
23 septembre 2026 à 16:20 Pitpitt discussion contributions a créé la page Commande basée sur la passivité (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un cadre de conception de commande basé sur les propriétés de passivité des systèmes physiques (systèmes dissipatifs d'énergie). La CBC conçoit des contrôleurs qui façonnent l'énergie totale du système pour atteindre l'objectif de commande. La passivité garantit une stabilité robuste en présence de pertur... »)
23 septembre 2026 à 16:19 Pitpitt discussion contributions a créé la page COLOSSEUM (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un banc d'essai de simulation qui évalue systématiquement les politiques de manipulation de robot sous 14 types de perturbations environnementales : changements d'éclairage, texture de table, objets distrayants, décalages de position de caméra, et plus. COLOSSEUM teste la robustesse et la généralisation des polit... »)
23 septembre 2026 à 16:18 Pitpitt discussion contributions a créé la page Coefficient de dilatation thermique (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Le changement fractionnaire des dimensions d'un matériau par degré de changement de température. L'inadéquation du coefficient de dilatation thermique entre les matériaux provoque des contraintes et des erreurs dimensionnelles dans les structures de robots de précision et les capteurs. Les robots de haute précisi... »)
23 septembre 2026 à 16:17 Pitpitt discussion contributions a créé la page Code en tant que politiques (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un paradigme où les LLM génèrent du code Python qui contrôle directement les robots, plutôt que des plans en langage naturel. Le LLM écrit du code exécutable appelant les API des robots, permettant des comportements basés sur des boucles précises difficiles à exprimer en langage naturel. Code en tant que polit... »)
23 septembre 2026 à 16:16 Pitpitt discussion contributions a créé la page Codage prédictif contrastif (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une méthode d'apprentissage de représentation auto-supervisée qui entraîne un encodeur à prédire les représentations latentes futures à partir des observations actuelles. CPC apprend des représentations temporellement cohérentes en résolvant la tâche prétexte d'identifier la bonne trame future parmi les distr... »)
23 septembre 2026 à 16:14 Pitpitt discussion contributions a créé la page Codage positionnel (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un mécanisme qui injecte des informations sur la position des jetons dans les entrées du Transformer, car l'auto-attention est invariante par permutation et ne peut pas distinguer l'ordre des jetons. Les codages absolus sinusoïdaux et appris sont courants ; le codage positionnel rotatif (RoPE) est la norme moderne. D... »)
23 septembre 2026 à 16:11 Pitpitt discussion contributions a créé la page Co-entraînement multi-robot (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Entraîner une politique généraliste unique sur des données de démonstration collectées à partir de plusieurs incarnations de robots différentes (morphologies, espaces d'action et configurations de capteurs différentes). L'hypothèse est que les données inter-incarnations enseignent des représentations plus ro... »)
23 septembre 2026 à 16:08 Pitpitt discussion contributions a créé la page Co-entraînement (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Le co-entraînement en robotique fait référence à l'entraînement d'une politique unique sur des données provenant de plusieurs incarnations de robots, tâches ou environnements simultanément. L'hypothèse est que les sources de données diversifiées enseignent à la politique des représentations visuelles et compo... »)
23 septembre 2026 à 16:06 Pitpitt discussion contributions a créé la page Clonage de comportement (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Le clonage comportemental (BC) est l’approche la plus simple de l’apprentissage par imitation. Un réseau neuronal est formé pour mapper les observations directement aux actions en utilisant l'apprentissage supervisé sur un ensemble de données de démonstrations d'experts. Bien que simple à mettre en œuvre, BC pe... »)
23 septembre 2026 à 16:03 Pitpitt discussion contributions a créé la page Cinématique inverse (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == a cinématique inverse (IK) résout le mappage d'une pose d'effecteur final souhaitée (position + orientation dans l'espace 3D) jusqu'aux angles d'articulation qui y parviennent. Pour les robots redondants (plus d'articulations que les 6 DOF nécessaires pour une spécification de pose complète, comme les bras à 7-DOF... »)
23 septembre 2026 à 16:02 Pitpitt discussion contributions a créé la page Cinématique directe (FK) (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == La cinématique directe calcule la pose de l'effecteur final dans l'espace cartésien en fonction des angles articulaires du robot (ou des déplacements pour les articulations prismatiques). Pour un robot en chaîne série, la cinématique directe est calculée en multipliant une séquence de matrices de transformation ho... »)
23 septembre 2026 à 16:00 Pitpitt discussion contributions a créé la page Cinématique directe (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Le calcul de la pose de l'effecteur final (position + orientation) à partir des angles articulaires en utilisant le modèle de chaîne cinématique. Pour les robots série, la cinématique directe est une chaîne simple de transformations homogènes — une par articulation. La cinématique directe a toujours une solutio... »)
23 septembre 2026 à 15:59 Pitpitt discussion contributions a créé la page Cinématique des vitesses (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == La relation mathématique entre les vitesses articulaires et les vitesses de l'effecteur final, exprimée par la matrice jacobienne. La cinématique des vitesses est essentielle pour le contrôle de vitesse cartésienne en temps réel, la téléopération et l'analyse de singularité. La jacobienne mappe les vitesses arti... »)
23 septembre 2026 à 15:58 Pitpitt discussion contributions a créé la page Chargeur de données (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un composant logiciel qui charge, prétraite et regroupe efficacement les données d'entraînement pour l'entraînement des réseaux de neurones. Dans l'apprentissage robotique, les chargeurs de données doivent gérer des données hétérogènes : images (décodage, augmentation), proprioception (normalisation), actions... »)
23 septembre 2026 à 14:26 Pitpitt discussion contributions a créé la page Charge utile du bras (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == La masse maximale qu'un robot peut porter ou manipuler à son effecteur final tout en maintenant les performances spécifiées (vitesse, précision, répétabilité). La capacité de charge utile dépend de la conception structurelle du robot, des couples d'actionneur et de la position de la charge dans l'espace de travai... »)
22 septembre 2026 à 19:01 Claude COULOMBE discussion contributions a créé la page Affinage de représentation (Page redirigée vers Affinage de l'espace latent) Balise : Nouvelle redirection
22 septembre 2026 à 18:47 Claude COULOMBE discussion contributions a déplacé la page Peaufinage de représentations vers Peaufinage de représentation
22 septembre 2026 à 18:43 Claude COULOMBE discussion contributions a déplacé la page Ingénierie de requêtes vers Ingénierie de requête
22 septembre 2026 à 18:41 Claude COULOMBE discussion contributions a supprimé la page Ingénierie de requête (contenait « #REDIRECTION affinage de requête » et son seul contributeur était Claude COULOMBE (discussion))
22 septembre 2026 à 18:36 Claude COULOMBE discussion contributions a déplacé la page Prompt tuning vers Affinage de requête
22 septembre 2026 à 18:34 Claude COULOMBE discussion contributions a déplacé la page Peaufinage par auto-jeu vers Affinage par auto-jeu
22 septembre 2026 à 18:26 Claude COULOMBE discussion contributions a déplacé la page Prompt tuning vers Affinage de requête générative
22 septembre 2026 à 18:13 Claude COULOMBE discussion contributions a déplacé la page Peaufinage de l'espace latent vers Affinage de l'espace latent
22 septembre 2026 à 18:03 Claude COULOMBE discussion contributions a déplacé la page Peaufinage par apprentissage supervisé vers Affinage par apprentissage supervisé
22 septembre 2026 à 18:00 Claude COULOMBE discussion contributions a créé la page Fine-tuning (Page redirigée vers Affinage) Balise : Nouvelle redirection
22 septembre 2026 à 17:58 Claude COULOMBE discussion contributions a déplacé la page Peaufinage vers Affinage