Commande basée sur la passivité
ROBOTIQUE
Définition
Un cadre de conception de commande basé sur les propriétés de passivité des systèmes physiques (systèmes dissipatifs d'énergie). La CBC conçoit des contrôleurs qui façonnent l'énergie totale du système pour atteindre l'objectif de commande.
La passivité garantit une stabilité robuste en présence de perturbations et de dynamiques non modélisées. Elle est largement utilisée pour la commande d'impédance des robots et l'interaction physique homme-robot.
Français
Commande basée sur la passivité
Anglais
Passivity-Based Control
Sources
Contributeurs: wiki
