Cinématique inverse
ROBOTIQUE
Définition
a cinématique inverse (IK) résout le mappage d'une pose d'effecteur final souhaitée (position + orientation dans l'espace 3D) jusqu'aux angles d'articulation qui y parviennent. Pour les robots redondants (plus d'articulations que les 6 DOF nécessaires pour une spécification de pose complète, comme les bras à 7-DOF ou 8-DOF), une infinité de solutions existent, et les objectifs secondaires (évitement des limites articulaires, évitement des singularités, maximisation de la manipulabilité) choisissent parmi eux.
L'IK analytique est rapide mais disponible uniquement pour des structures cinématiques spécifiques. La CI numérique (basée sur Jacobienne, basée sur l'optimisation) est générale mais itérative. Des bibliothèques comme IKFast, TRAC-IK et Drake fournissent des solveurs IK robustes.
Français
Cinématique inverse
Anglais
Inverse Kinematics
Sources
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