Commande prédictive non-linéaire
ROBOTIQUE
Définition
Commande prédictive appliquée à des modèles de systèmes non-linéaires, résolvant un programme non-linéaire (PNL) à chaque pas de temps. La commande prédictive non-linéaire fournit une commande optimale avec gestion des contraintes non-linéaires mais nécessite des solveurs PNL temps réel. Elle est utilisée pour l'optimisation de trajectoire de quadrirotor, la locomotion de robots à pattes, et la manipulation dextère où les approximations linéaires sont insuffisantes.
Français
Commande prédictive non-linéaire
Anglais
Nonlinear MPC
Nonlinear Model Predictive Control
Sources
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