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22 septembre 2026 à 17:50 Pitpitt discussion contributions a créé la page Changeur d'outil (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une interface mécanique qui permet à un robot d'échanger automatiquement les effecteurs finaux (pinces, outils, capteurs) sans intervention humaine. Les changeurs d'outils utilisent généralement un verrouillage pneumatique, mécanique ou électromagnétique et des connexions de passage pour la pneumatique, l'électri... »)
22 septembre 2026 à 17:49 Pitpitt discussion contributions a créé la page Champ de potentiel (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une méthode de planification de mouvement où des forces attractives guident le robot vers l'objectif et des forces répulsives l'éloignent des obstacles, combinées en un champ vectoriel qui pilote le mouvement du robot. La descente de gradient sur le champ de potentiel génère les commandes de mouvement. Simple à... »)
22 septembre 2026 à 17:46 Pitpitt discussion contributions a créé la page Chaîne cinématique (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une chaîne cinématique est une série de corps rigides reliés par des articulations qui forment ensemble la structure mécanique d'un robot. Une chaîne ouverte (bras manipulateur série) possède une extrémité libre (l'effecteur final), rendant la cinématique directe simple. Une chaîne fermée (robot parallèle,... »)
22 septembre 2026 à 17:10 Pitpitt discussion contributions a créé la page Centre de masse (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == La position moyenne de toute la masse dans un corps ou un système, pondérée par la masse. Pour les robots à pattes, maintenir la projection du centre de masse (CoM) dans le polygone de sustentation est le critère fondamental de stabilité statique. Les allures dynamiques permettent au CoM de quitter temporairement le... »)
22 septembre 2026 à 17:09 Pitpitt discussion contributions a créé la page Carte de disparité (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une image pixel par pixel où chaque valeur est le déplacement horizontal entre les pixels correspondants dans une paire d'images stéréo rectifiées. La disparité est inversement proportionnelle à la profondeur : d = fB/Z, où f est la distance focale, B est la ligne de base, et Z est la profondeur. Les cartes de dis... »)
22 septembre 2026 à 17:08 Pitpitt discussion contributions a créé la page Carte de coûts (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une représentation en grille 2D où chaque cellule stocke une valeur de coût indiquant le degré de désirabilité (ou de danger) pour le robot de traverser cet emplacement. Les cartes de coûts sont utilisées dans la navigation des robots mobiles — les cellules occupées par des obstacles ont un coût infini, les ce... »)
22 septembre 2026 à 17:06 Pitpitt discussion contributions a créé la page Caractéristiques ORB (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Oriented FAST and Rotated BRIEF — un détecteur et descripteur de caractéristiques rapide et sans brevet combinant le détecteur de points clés FAST avec le descripteur BRIEF, augmenté d'une estimation d'orientation pour l'invariance en rotation. Les caractéristiques ORB sont utilisées dans ORB-SLAM et autres syst... »)
22 septembre 2026 à 17:05 Pitpitt discussion contributions a créé la page Capture de mouvement (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un système pour enregistrer le mouvement 3D précis de marqueurs attachés à un corps humain ou robot. La capture de mouvement optique (Vicon, OptiTrack) suit les marqueurs réfléchissants ou actifs avec une précision millimétrique. Dans l'apprentissage robotique, la capture de mouvement fournit des références de p... »)
22 septembre 2026 à 16:29 Pitpitt discussion contributions a créé la page Capteur tactile (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un capteur qui mesure les forces de contact, les distributions de pression ou les textures de surface au point d'interaction physique — généralement un doigt de robot ou un coussin de préhenseur. Les technologies incluent les résistives (matrices piézorésistives), capacitives, optiques (GelSight, DIGIT) et baromé... »)
22 septembre 2026 à 16:27 Pitpitt discussion contributions a créé la page Capteur FT (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un capteur force-couple mesure la clé de six axes (trois forces Fx, Fy, Fz et trois couples Tx, Ty, Tz) appliquées au poignet ou à l'effecteur final d'un robot. Les capteurs FT sont essentiels pour les tâches riches en contacts et d'assemblage où le contrôle en position pure risquerait de manquer les contacts ou d'a... »)
22 septembre 2026 à 16:24 Pitpitt discussion contributions a créé la page Capteur Force-Couple (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un capteur multi-axes mesurant les forces et couples appliqués au poignet, outil ou doigt d'un robot. Les configurations typiques fournissent 6 DOF (Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tz). Les capteurs FT permettent des tâches contrôlées en force comme le polissage, l'insertion et le contact humain sécurisé. Les conceptions à jau... »)
22 septembre 2026 à 16:23 Pitpitt discussion contributions a créé la page Capteur de temps de vol (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un capteur de profondeur qui mesure la distance en émettant une lumière modulée et en mesurant le déphasage ou le temps d'aller-retour du signal réfléchi. Les capteurs ToF fournissent des mesures de profondeur directes à chaque pixel, contrairement aux caméras stéréo qui nécessitent une mise en correspondance.... »)
22 septembre 2026 à 16:21 Pitpitt discussion contributions a créé la page Capteur de proximité (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un capteur qui détecte la présence d'objets à proximité sans contact physique. Les technologies incluent les types infrarouge (IR), ultrason, capacitif et inductif. En robotique, les capteurs de proximité sont utilisés pour la détection d'objets avant préhension, l'évitement de collision et la détection au nivea... »)
22 septembre 2026 à 16:20 Pitpitt discussion contributions a créé la page Capteur de couple (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un capteur qui mesure la force de rotation (couple) appliquée à un arbre ou une articulation. Dans les robots collaboratifs, les capteurs de couple d'articulation permettent la détection de collision, la compensation de gravité, et le contrôle compliant sans capteurs force-couple externes. Les capteurs de couple bas... »)
22 septembre 2026 à 16:19 Pitpitt discussion contributions a créé la page Caméra thermique (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un capteur d'imagerie infrarouge qui capture le rayonnement thermique (typiquement 8–14 μm de longueur d'onde) pour produire une image thermique montrant les distributions de température. En robotique, les caméras thermiques sont utilisées pour la maintenance prédictive (détection de composants surchauffés), les... »)
22 septembre 2026 à 16:15 Pitpitt discussion contributions a créé la page Caméra RGB-D (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un système de caméra qui capture simultanément des images en couleur (RGB) et en profondeur (D), produisant des trames couleur-profondeur alignées. La série Intel RealSense D400 et Azure Kinect sont populaires en robotique. Les données RGB-D sont l'entrée standard pour l'estimation de pose de préhension 6-DOF, la... »)
22 septembre 2026 à 16:13 Pitpitt discussion contributions a créé la page Caméra grand-angle (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une caméra avec un objectif ultra grand-angle (champ de vision > 180°) qui produit une image fortement distordue. Les caméras grand-angle sont utilisées dans les robots pour une couverture de large zone à partir d'une seule caméra — navigation AMR, inspection et surveillance de l'interaction homme-robot. Les modè... »)
22 septembre 2026 à 16:11 Pitpitt discussion contributions a créé la page Caméra FLIR (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une caméra thermique infrarouge de FLIR Systems (maintenant Teledyne FLIR), largement utilisée en robotique pour la détection en obscurité totale, fumée ou brouillard. Les caméras FLIR détectent les signatures thermiques, les rendant inestimables pour la recherche et le sauvetage, l'inspection électrique et la sur... »)
22 septembre 2026 à 16:09 Pitpitt discussion contributions a créé la page Caméra de profondeur (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un capteur qui capture des informations de profondeur (distance) par pixel en plus de la couleur. Les technologies incluent la lumière structurée (Intel RealSense D400), le temps de vol (Azure Kinect, L515) et la stéréo active. Les caméras de profondeur produisent des nuages de points ou des cartes de profondeur ut... »)
22 septembre 2026 à 15:25 Pitpitt discussion contributions a créé la page CALVIN (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un benchmark pour évaluer la manipulation à long horizon conditionnée par le langage en simulation. CALVIN fournit un environnement de table robotique avec 34 tâches de manipulation (pousser, glisser, ouvrir, fermer, saisir, placer) conditionnées par des instructions en langage naturel. Les politiques de contrôle so... »)
22 septembre 2026 à 15:22 Pitpitt discussion contributions a créé la page Calibrage main-caméra (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Détermination de la transformation rigide entre une caméra et l'effecteur final du robot (caméra embarquée) ou entre une caméra et la base du robot (caméra fixe). Le calibrage main-caméra est résolu en collectant plusieurs paires (pose du robot, observation caméra d'un motif connu) et en résolvant les équations... »)
22 septembre 2026 à 15:20 Pitpitt discussion contributions a créé la page Calendrier de contact (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un plan spécifiant quand chaque pied (ou effecteur final) d'un robot multi-contact est en contact avec l'environnement. Les calendriers de contact définissent le motif de démarche (trot, galop, marche) et la séquence d'appui/balancement. Les méthodes d'optimisation de trajectoire optimisent conjointement le calendrie... »)
22 septembre 2026 à 15:19 Pitpitt discussion contributions a créé la page Calcul GPU (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Utilisation de l'architecture massivement parallèle des unités de traitement graphique pour le calcul à usage général. En robotique, les GPU accélèrent : l'inférence d'apprentissage profond (perception, politiques de contrôle), la simulation physique parallèle (milliers d'instances d'environnement), le traitemen... »)
22 septembre 2026 à 15:17 Pitpitt discussion contributions a créé la page Cadre de contrôle du corps entier (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une architecture de contrôle hiérarchique pour les robots avec de nombreux DOF (humanoïdes, manipulateurs mobiles) qui formule plusieurs tâches comme une pile prioritaire de programmes quadratiques. Les tâches de priorité plus élevée (équilibre, évitement de collision) sont strictement appliquées ; les tâches... »)
22 septembre 2026 à 15:16 Pitpitt discussion contributions a créé la page Câble robotique (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un câble flexible conçu pour le mouvement continu (torsion, flexion, contrainte de traction) dans les applications robotiques. Les câbles robotiques utilisent des conducteurs en cuivre toronné (pour la flexibilité), une isolation réticulée (pour la résistance à la chaleur et à l'abrasion) et des blindages tress... »)
22 septembre 2026 à 15:02 Patrickdrouin discussion contributions a déplacé la page Frozen model vers Modèle figé
22 septembre 2026 à 14:38 Patrickdrouin discussion contributions a créé la page Frozen model (Page créée avec « ==Définition== En IA, modèle pré-entraîné dont les paramètres (poids) sont figés, c.-à-d. dont les valeurs ne peuvent pas être modifiées. == Compléments == Nous proposons ''figé'' plutôt que ''gelé'' malgré la charge métaphorique de terme pour éviter un calque de l'anglais. ==Français== '''modèle figé''' '''modèle gelé''' ==Anglais== '''frozen model''' ==Sources== [https://cacm.acm.org/news/the-end-of-frozen-llms Communications of the... »)
22 septembre 2026 à 11:45 Pitpitt discussion contributions a créé la page Bus CAN (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Controller Area Network — un protocole de communication série robuste conçu pour les applications automobiles et industrielles en temps réel. Le bus CAN est largement utilisé en robotique pour connecter les contrôleurs de moteurs, les capteurs et les microcontrôleurs avec une vitesse de 1 Mbps, une détection de c... »)
22 septembre 2026 à 11:44 Pitpitt discussion contributions a créé la page Boucle humaine (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une conception de système où un humain fournit des conseils, une supervision ou une correction pendant l'opération autonome du robot. Les approches de boucle humaine équilibrent l'efficacité de l'automatisation avec l'expertise humaine pour les cas limites. L'apprentissage actif (interroger les étiquettes humaines p... »)
22 septembre 2026 à 11:41 Pitpitt discussion contributions a créé la page Boston Dynamics Spot (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un robot quadrupède de Boston Dynamics conçu pour l'inspection industrielle, la surveillance à distance et la collecte de données. Spot pèse 32 kg, transporte une charge utile de 14 kg, fonctionne pendant 90 minutes et navigue dans les escaliers, les terrains accidentés et les espaces confinés. Il dispose d'un bras... »)
22 septembre 2026 à 11:39 Pitpitt discussion contributions a créé la page BOM (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == En robotique matérielle, la BOM énumère chaque composant, sous-ensemble, numéro de pièce, quantité et coût unitaire requis pour construire un système. Les nomenclatures précises sont essentielles pour la montée en production, l'approvisionnement, la gestion des risques de la chaîne d'approvisionnement et la mod... »)
22 septembre 2026 à 11:37 Pitpitt discussion contributions a créé la page Boîtier de jonction (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un boîtier où les câbles électriques sont connectés, fournissant une protection, une organisation et des points d'accès pour le câblage. Dans les robots industriels, les boîtiers de jonction acheminent les câbles d'alimentation et de signal du contrôleur vers le bras du robot et l'équipement périphérique. Les... »)
22 septembre 2026 à 11:32 Pitpitt discussion contributions a créé la page Bibliothèque de nuages de points (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une bibliothèque C++ open-source pour le traitement de nuages de points 2D/3D : filtrage, segmentation, recalage, reconstruction de surface, extraction de caractéristiques et reconnaissance d'objets. PCL est la bibliothèque standard pour le traitement des données LiDAR et des caméras de profondeur en robotique. Les a... »)
22 septembre 2026 à 11:31 Pitpitt discussion contributions a créé la page Bibliothèque de compétences (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un référentiel de primitives de compétences robotiques réutilisables et paramétrables (atteindre, saisir, verser, insérer, ouvrir) qui peuvent être composées par un planificateur de tâches pour atteindre des objectifs complexes. Les compétences encapsulent le contrôle bas niveau et peuvent être paramétrables... »)
22 septembre 2026 à 11:26 Pitpitt discussion contributions a créé la page Behavior Transformer (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une architecture de politique basée sur Transformer (BeT) qui discrétise l'espace d'action continu en clusters et utilise un Transformer autorégressif pour prédire des séquences de jetons d'action. BeT peut représenter des distributions d'action multi-modales — quand plusieurs actions valides existent pour la mêm... »)
22 septembre 2026 à 11:26 Pitpitt discussion contributions a créé la page Baxter (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un robot collaboratif à deux bras de Rethink Robotics, doté d'actionneurs élastiques en série, d'un « visage » basé sur écran et de deux bras à 7 DOF. Baxter a été conçu pour la fabrication flexible et était l'un des premiers cobots commerciaux. Bien que Rethink Robotics ait fermé en 2018, Baxter reste large... »)
22 septembre 2026 à 11:25 Pitpitt discussion contributions a créé la page Balais (moteur) (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Contacts en graphite conducteur qui glissent contre un collecteur rotatif pour transférer le courant dans les moteurs CC à balais. Les balais s'usent avec le temps et nécessitent un remplacement périodique — une préoccupation majeure de maintenance pour les robots industriels à haut cycle. Les moteurs sans balais... »)
22 septembre 2026 à 11:23 Pitpitt discussion contributions a créé la page Bague collectrice (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un dispositif électromécanique qui permet une connexion électrique continue entre un composant stationnaire et un composant rotatif. Les bagues collectrices sont utilisées dans les poignets et articulations de base des robots qui peuvent tourner continuellement sans limite, permettant aux câbles d'alimentation et de... »)
22 septembre 2026 à 11:21 Pitpitt discussion contributions a créé la page Backstepping (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une technique de conception de contrôle récursive basée sur Lyapunov pour les systèmes non linéaires sous forme de rétroaction stricte. En commençant par un sous-système interne et en travaillant vers l'extérieur, chaque étape conçoit une loi de contrôle virtuelle et ajoute un terme de stabilisation. Le backst... »)
22 septembre 2026 à 11:20 Pitpitt discussion contributions a créé la page B-spline (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == B-spline (Basis Spline) — une courbe polynomiale par morceaux définie par des points de contrôle et un vecteur de nœuds, offrant un contrôle local (déplacer un point de contrôle n'affecte que les segments de courbe voisins). Les B-splines sont utilisées en planification de trajectoire robotique pour leur stabilit... »)
22 septembre 2026 à 11:12 Pitpitt discussion contributions a créé la page Articulation flexible (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une articulation robotique avec une conformité significative entre l'arbre moteur et le lien, généralement due à un accouplement flexible ou un élastomère. Les articulations flexibles proviennent des réducteurs harmoniques et des entraînements par courroie. Elles causent des modes de vibration qui compliquent la c... »)
22 septembre 2026 à 11:11 Pitpitt discussion contributions a créé la page Architecture Transformer (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une architecture de réseau de neurones basée sur des mécanismes d'auto-attention, initialement conçue pour le traitement du langage naturel mais maintenant dominante dans toutes les modalités. Les Transformers traitent des séquences de tokens en parallèle, en calculant l'attention entre toutes les paires. En roboti... »)
22 septembre 2026 à 11:09 Pitpitt discussion contributions a créé la page Apprentissage politique (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Apprentissage politique pour la robotique : ACT, Politique de Diffusion, clonage de comportement. Politiques visuomotrices mappant les observations aux actions. RCSV. == Français == '''Apprentissage politique''' == Anglais == '''policy learning''' ==Sources== [https://www.roboticscenter.ai/fr/glossary Source : Rob... »)
22 septembre 2026 à 11:04 Pitpitt discussion contributions a créé la page Apprentissage par préférences (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Apprentissage à partir de jugements comparatifs humains (par exemple, « la trajectoire A est meilleure que la trajectoire B ») plutôt que de signaux de récompense explicites ou de démonstrations. Un modèle de récompense est entraîné pour être cohérent avec les préférences humaines, puis utilisé pour optimis... »)
22 septembre 2026 à 11:03 Pitpitt discussion contributions a créé la page Apprentissage par Imitation Hybride RL (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un paradigme d'entraînement qui combine l'apprentissage par imitation (à partir de démonstrations) et l'apprentissage par renforcement (à partir de l'interaction avec l'environnement) pour exploiter l'efficacité d'échantillonnage des démonstrations tout en permettant à l'RL de s'améliorer au-delà de la performan... »)
22 septembre 2026 à 11:00 Pitpitt discussion contributions a créé la page Apprentissage en flotte (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Agrégation de données et d'expérience provenant de plusieurs robots déployés pour améliorer collectivement une politique ou un modèle partagé. Lorsqu'un robot rencontre un nouveau scénario, l'adaptation apprise peut bénéficier à tous les robots de la flotte. L'apprentissage en flotte accélère la boucle de do... »)
22 septembre 2026 à 10:58 Pitpitt discussion contributions a créé la page Apprentissage de contraintes (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Apprentissage des contraintes de tâche (contraintes géométriques, contraintes de contact, contraintes de sécurité) à partir de démonstrations, plutôt que de les spécifier manuellement. Un robot apprend que « la tasse doit rester droite » à partir de démonstrations où les tasses sont toujours maintenues droit... »)
22 septembre 2026 à 10:55 Pitpitt discussion contributions a créé la page ANYmal (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un robot quadrupède développé par ETH Zurich / ANYbotics pour l'inspection industrielle dans les environnements dangereux. ANYmal dispose d'articulations contrôlées en couple (SEA), de multiples charges utiles de capteurs et d'une protection IP67. Il peut monter des escaliers, naviguer sur un terrain accidenté et ef... »)
22 septembre 2026 à 10:53 Pitpitt discussion contributions a créé la page Allure dynamique (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Un motif de locomotion où le robot est dynamiquement instable pendant l'exécution — la projection du centre de masse quitte le polygone de support — s'appuyant sur les effets inertiels et les pas de temps pour maintenir la stabilité globale. Le trot, le bond, le galop et le saut sont des allures dynamiques. Elles s... »)
22 septembre 2026 à 10:49 Pitpitt discussion contributions a créé la page Ajustement de faisceaux (Page créée avec « == '''ROBOTIQUE'''== == Définition == Une optimisation non linéaire par moindres carrés qui affine conjointement les poses de caméra et les positions des points 3D pour minimiser les erreurs de reprojection sur plusieurs images. L'ajustement de faisceaux est l'optimisation centrale en structure-from-motion (SfM) et SLAM. COLMAP et g2o implémentent un ajus... »)