Matrice essentielle

Définition

Matrice décrivant l’orientation relative entre deux images. Si la position et l’orientation de la seconde photo exprimée dans le repère de la première sont respectivement t et R, la matrice essentielle est donnée par E = [t]× R Si ℓ̅1 et ℓ̅2 sont les représentations homogènes des coordonnées images normalisées d’un point homologue sur chacune des deux photos, la condition de coplanarité s’exprime sous la forme suivante. ℓ̅𝑇 𝐸 ℓ̅2 = 0 Note : la notation de la matrice E est universelle, mais les notations ℓ̅1 et ℓ̅2 sont propres à ce lexique et peuvent varier d’un auteur à l’autre.

Français

Matrice essentielle

Anglais

Essential matrix

Sources

Source : Lexique de la photogrammétrie - Cledat E., Hangouët J.F., Le Bris A., Poupée M., Gressin A., Cannelle B., Daniel S., Larouche C., Simonetto E., Seguin M.