Matrice essentielle
GÉOMATIQUE
Définition
Matrice décrivant l’orientation relative entre deux images. Si la position et l’orientation de la seconde photo exprimée dans le repère de la première sont respectivement t et R, la matrice essentielle est donnée par E = [t]× R Si ℓ̅1 et ℓ̅2 sont les représentations homogènes des coordonnées images normalisées d’un point homologue sur chacune des deux photos, la condition de coplanarité s’exprime sous la forme suivante. ℓ̅𝑇 𝐸 ℓ̅2 = 0 Note : la notation de la matrice E est universelle, mais les notations ℓ̅1 et ℓ̅2 sont propres à ce lexique et peuvent varier d’un auteur à l’autre.
Français
Matrice essentielle
Anglais
Essential matrix
Sources
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