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• 23 septembre 2026 à 20:29 Pitpitt discussion contributions a créé la page Contrôle port-hamiltonien (Page créée avec « == '''<span style="font-family:arial black;font-size:24px; color:#1880a6;">ROBOTIQUE</span>'''== == Définition == Un cadre de contrôle géométrique qui modélise les systèmes comme des réseaux de composants stockant, dissipant et routant l'énergie avec des variables de port (effort et flux). Les modèles port-hamiltoniens se composent naturellement et préservent la passivité. Les contrôleurs conçus dans ce cadre sont struc... »)