Forces de Coriolis
ROBOTIQUE
Définition
Forces dépendantes de la vitesse qui apparaissent dans la dynamique des robots multi-articulations en raison du couplage entre les mouvements des articulations. Elles apparaissent dans l'équation du mouvement du robot sous la forme de la matrice C(q, dq) multipliée par le vecteur de vitesse des articulations.
Les forces de Coriolis sont significatives à des vitesses d'articulation élevées et doivent être compensées dans les contrôleurs basés sur un modèle comme le couple calculé. Elles s'annulent lorsque le robot est immobile.
Français
Forces de Coriolis
Anglais
coriolis forces
Sources
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