Filtre particulaire
ROBOTIQUE
Définition
Une méthode de Monte-Carlo séquentielle qui approxime une distribution de probabilité avec un ensemble d'échantillons pondérés (particules). Chaque particule est un état système possible ; les particules sont propagées à travers le modèle de dynamique et repesées en fonction de la vraisemblance de mesure.
Les filtres particulaires sont utilisés pour la localisation robotique (AMCL), le suivi et l'estimation d'état non-gaussienne.
Français
Filtre particulaire
Anglais
particle filter
Sources
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