Estimation robuste
ROBOTIQUE
Définition
Méthodes d'estimation statistique insensibles aux valeurs aberrantes dans les données. En robotique, les mesures de capteurs contiennent fréquemment des valeurs aberrantes (réflexions LiDAR parasites, appariements de caractéristiques incorrects). Les estimateurs robustes (RANSAC, M-estimateurs comme Huber ou Cauchy, la méthode Graduated Non-Convexity) réduisent le poids ou excluent les valeurs aberrantes de l'estimation d'état.
Français
Estimation robuste
Anglais
robust estimation
Sources
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