Contrôle par couple calculé
ROBOTIQUE
Définition
Une stratégie de contrôle basée sur un modèle qui utilise le modèle de dynamique inverse du robot pour calculer les couples articulaires requis pour une trajectoire désirée, puis ajoute une rétroaction PD pour corriger les erreurs de suivi.
Elle linéarise la dynamique non linéaire du robot, permettant l'utilisation de la conception de contrôle linéaire. La précision dépend de la qualité du modèle de dynamique (paramètres de masse, d'inertie, de friction).
Français
Contrôle par couple calculé
Anglais
Computed Torque Control
Sources
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