Contrôle en temps réel
ROBOTIQUE
Définition
Les systèmes de contrôle qui doivent respecter des délais stricts pour chaque itération de la boucle de contrôle. En robotique, les boucles de contrôle au taux servo fonctionnent à 1 kHz (période de 1 ms) ; les planificateurs de trajectoire à 100–500 Hz.
Manquer un délai peut causer une instabilité ou un comportement dangereux. Les systèmes d'exploitation temps réel (RT-PREEMPT Linux, VxWorks) et le matériel de contrôle dédié (EtherCAT) assurent un timing déterministe.
Français
Contrôle en temps réel
Anglais
real time control
Sources
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