Co-entraînement
ROBOTIQUE
Définition
Le co-entraînement en robotique fait référence à l'entraînement d'une politique unique sur des données provenant de plusieurs incarnations de robots, tâches ou environnements simultanément. L'hypothèse est que les sources de données diversifiées enseignent à la politique des représentations visuelles et comportementales robustes qui se transfèrent mieux vers de nouveaux contextes.
Le dataset Open X-Embodiment a été assemblé spécifiquement pour permettre le co-entraînement sur plus de 22 types de robots. Les grands modèles de fondation comme RT-2 et OpenVLA s'appuient sur le co-entraînement avec des données vision-langage à l'échelle d'Internet aux côtés des données de démonstration robotique pour amorcer la généralisation.
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Sources
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