Clonage de comportement
ROBOTIQUE
Définition
Le clonage comportemental (BC) est l’approche la plus simple de l’apprentissage par imitation. Un réseau neuronal est formé pour mapper les observations directement aux actions en utilisant l'apprentissage supervisé sur un ensemble de données de démonstrations d'experts. Bien que simple à mettre en œuvre, BC peut souffrir d'erreurs cumulatives lors de l'exécution, car l'agent rencontre des états non vus lors de la formation.
Des techniques telles que DAgger (Dataset Aggregation) résolvent ce problème en collectant de manière itérative des étiquettes correctives. La BC reste une base solide en matière de manipulation de robots et constitue souvent la première méthode que les équipes essaient lors de l’évaluation de nouveaux matériels ou ensembles de données.
Français
Clonage de comportement
Anglais
Behavior Cloning
Sources
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