Cinématique directe (FK)
ROBOTIQUE
Définition
La cinématique directe calcule la pose de l'effecteur final dans l'espace cartésien en fonction des angles articulaires du robot (ou des déplacements pour les articulations prismatiques). Pour un robot en chaîne série, la cinématique directe est calculée en multipliant une séquence de matrices de transformation homogènes (une par articulation), généralement dérivées des paramètres Denavit-Hartenberg (DH) ou d'une description URDF.
La cinématique directe a toujours une solution unique — étant donné les angles articulaires, il existe exactement une pose d'effecteur final — contrairement au problème inverse (IK), qui peut avoir zéro, une ou plusieurs solutions. La cinématique directe est utilisée dans la simulation, la vérification des collisions, la visualisation et la surveillance d'état du robot en temps réel.
Français
Cinématique directe (FK)
Anglais
Forward Kinematics (FK)
Sources
Contributeurs: wiki
