Capteur FT
ROBOTIQUE
Définition
Un capteur force-couple mesure la clé de six axes (trois forces Fx, Fy, Fz et trois couples Tx, Ty, Tz) appliquées au poignet ou à l'effecteur final d'un robot. Les capteurs FT sont essentiels pour les tâches riches en contacts et d'assemblage où le contrôle en position pure risquerait de manquer les contacts ou d'appliquer une force excessive. Ils permettent les boucles de contrôle d'impédance et d'admittance, détectent le glissement et les collisions, et fournissent des entrées sensorielles riches pour les politiques apprises. Les capteurs FT haute précision d'ATI et Robotiq sont standard dans les laboratoires de recherche ; les capteurs MEMS à bas coût deviennent de plus en plus viables pour les déploiements en production.
Français
Capteur force-coupl
capteur FT
Anglais
XXX
Sources
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