Asservissement visuel
ROBOTIQUE
Définition
L'asservissement visuel utilise la rétroaction de la caméra dans un contrôleur en boucle fermée pour guider un robot vers un objectif défini dans l'espace image (Asservissement visuel basé sur l'image, IBVS) ou dans l'espace 3D estimé à partir des images (Asservissement visuel basé sur la position, PBVS).
En IBVS, le contrôleur minimise l'erreur entre les caractéristiques d'image détectées (points clés, boîtes englobantes d'objets) et leurs positions souhaitées dans le plan image, sans calculer explicitement les poses 3D. L'asservissement visuel est attrayant car il compense directement les erreurs d'étalonnage et les désalignements caméra-robot.
Les variantes modernes d'apprentissage profond entraînent des réseaux de neurones pour produire directement des commandes de vitesse d'asservissement à partir d'images brutes, permettant un alignement robuste avec des objets nouveaux.
Français
Asservissement visuel
Anglais
Visual servoing
Sources
Contributeurs: wiki
