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• 24 septembre 2026 à 17:31 Pitpitt discussion contributions a créé la page Fonction de barrière de contrôle (Page créée avec « == '''<span style="font-family:arial black;font-size:24px; color:#1880a6;">ROBOTIQUE</span>'''== == Définition == Une fonction mathématique qui certifie l'invariance avant d'un ensemble sûr — assurant que le robot reste dans les limites de fonctionnement sûres. Les CBF fournissent des garanties de sécuité formelles qui peuvent être intégrées à tout contrôleur nominal en résolvant un programme quadratique (QP) qui modifie... »)