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• 24 septembre 2026 à 16:51 Pitpitt discussion contributions a créé la page Fermeture de forme (Page créée avec « == '''<span style="font-family:arial black;font-size:24px; color:#1880a6;">ROBOTIQUE</span>'''== == Définition == Une propriété géométrique de préhension où le mouvement de l'objet est complètement contraint par la géométrie du contact seul, sans nécessiter de forces de friction. Une préhension en fermeture de forme maintient l'objet dans une configuration fixe même avec des contacts sans friction. Elle nécessite des con... »)