Matrice de rotation

Définition

Une matrice de rotation (souvent notée 𝑅) est une matrice de dimension 𝑛 × 𝑛 (où 𝑛 = 2 en 2D et 𝑛 = 3 en 3D) permettant d’appliquer une rotation à un vecteur. Ainsi, si 𝑣⃗ est un vecteur, 𝑅 𝑣⃗ est le vecteur ayant subi la rotation décrite par la matrice 𝑅. Une matrice de rotation est composée de vecteurs ortho-normaux créant une base directe : 𝑅 𝑅𝑇 = 𝑅𝑇𝑅 = 𝐼𝑛 det(𝑅) = 1. Une matrice de rotation peut majoritairement en basculant le manche à balai à droite ou à gauche. Attention, cet Angle ne peut être défini indépendamment des autres Angles d’Euler : voir « séquence de rotation ».

Français

Matrice de rotation

Anglais

Rotation matrix

Sources

Source : Lexique de la photogrammétrie - Cledat E., Hangouët J.F., Le Bris A., Poupée M., Gressin A., Cannelle B., Daniel S., Larouche C., Simonetto E., Seguin M.