Séquence de rotation

Définition

L’ordre dans lequel les matrices de rotations élémentaires autour d’un des axe X, You Z est appliqué est très important. En effet, pour un même triplet d’Angles, le produit matriciel des trois matrices de rotations de ces trois Angles sera différent : le produit matriciel n’est pas commutatif.

La séquence de rotation décrit l’ordre dans lequel multiplier les trois matrices élémentaires pour obtenir la matrice finale. Les séquences de rotations sont souvent décrites par un triplet de lettre p. ex. YPR, PYR, OPK, KOP.

Il y a de nombreuses combinaisons de séquence de rotations. Certaines utilisent plusieurs fois l’axe des X, des Y ou des Z, certaines incluent entre leurs rotations variables, des rotations fixes de 90° ou de 180°, cela conduit à de très nombreuses combinaisons. Dans un document, il vaut- mieux documenter une séquence de rotation avec une formule et une description plutôt que par une suite de lettre.

Il faut également spécifier la convention utilisée pour l’orientation des Angles (sens trigonométrique ou sens inverse=horaire), ainsi que les unités.

Français

Séquence de rotation

Anglais

Rotation sequence

Sources

Source : Lexique de la photogrammétrie - Cledat E., Hangouët J.F., Le Bris A., Poupée M., Gressin A., Cannelle B., Daniel S., Larouche C., Simonetto E., Seguin M.