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	<title>Fermeture de boucle - Historique des versions</title>
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	<subtitle>Historique des versions pour cette page sur le wiki</subtitle>
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		<id>https://datafranca.org/wiki/index.php?title=Fermeture_de_boucle&amp;diff=133153&amp;oldid=prev</id>
		<title>Pitpitt : Page créée avec « == &#039;&#039;&#039;&lt;span style=&quot;font-family:arial black;font-size:24px;  color:#1880a6;&quot;&gt;ROBOTIQUE&lt;/span&gt;&#039;&#039;&#039;==  == Définition == Détecter quand le robot est revenu à un endroit précédemment visité, permettant la correction de la dérive accumulée en SLAM. La détection de fermeture de boucle utilise la reconnaissance de lieu (sac de mots visuels, descripteurs appris, mise en correspondance de balayages LiDAR) pour identifier les lieux revisit... »</title>
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		<summary type="html">&lt;p&gt;Page créée avec « ==&lt;a href=&quot;/wiki/Cat%C3%A9gorie:Robotique&quot; title=&quot;Catégorie:Robotique&quot;&gt; &amp;#039;&amp;#039;&amp;#039;&amp;lt;span style=&amp;quot;font-family:arial black;font-size:24px;  color:#1880a6;&amp;quot;&amp;gt;ROBOTIQUE&amp;lt;/span&amp;gt;&amp;#039;&amp;#039;&amp;#039;&lt;/a&gt;==  == Définition == Détecter quand le robot est revenu à un endroit précédemment visité, permettant la correction de la dérive accumulée en SLAM. La détection de fermeture de boucle utilise la reconnaissance de lieu (sac de mots visuels, descripteurs appris, mise en correspondance de balayages LiDAR) pour identifier les lieux revisit... »&lt;/p&gt;
&lt;p&gt;&lt;b&gt;Nouvelle page&lt;/b&gt;&lt;/p&gt;&lt;div&gt;==[[:Catégorie:Robotique | &amp;#039;&amp;#039;&amp;#039;&amp;lt;span style=&amp;quot;font-family:arial black;font-size:24px;  color:#1880a6;&amp;quot;&amp;gt;ROBOTIQUE&amp;lt;/span&amp;gt;&amp;#039;&amp;#039;&amp;#039;]]==&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
== Définition ==&lt;br /&gt;
Détecter quand le robot est revenu à un endroit précédemment visité, permettant la correction de la dérive accumulée en SLAM. La détection de fermeture de boucle utilise la reconnaissance de lieu (sac de mots visuels, descripteurs appris, mise en correspondance de balayages LiDAR) pour identifier les lieux revisités, puis déclenche une optimisation de graphe qui corrige la trajectoire entière. &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Sans fermeture de boucle, les cartes se déforment progressivement avec la distance parcourue.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
== Français ==&lt;br /&gt;
&amp;#039;&amp;#039;&amp;#039;Fermeture de boucle&amp;#039;&amp;#039;&amp;#039;&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
== Anglais ==&lt;br /&gt;
&amp;#039;&amp;#039;&amp;#039;loop closure&amp;#039;&amp;#039;&amp;#039;&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Sources==&lt;br /&gt;
[https://www.roboticscenter.ai/fr/glossary    Source : Robotic Center]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
{{Modèle:Robotique}}&lt;br /&gt;
[[Catégorie:Robotique]]&lt;/div&gt;</summary>
		<author><name>Pitpitt</name></author>
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