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	<title>Espace commun - Historique des versions</title>
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		<title>Pitpitt : Page créée avec « == &#039;&#039;&#039;&lt;span style=&quot;font-family:arial black;font-size:24px;  color:#1880a6;&quot;&gt;ROBOTIQUE&lt;/span&gt;&#039;&#039;&#039;==  == Définition == L&#039;espace commun (également appelé espace de configuration ou espace C) représente l&#039;état du robot sous la forme d&#039;un vecteur d&#039;angles communs (θ₁, θ₂, ..., θₙ). Pour un bras à 7 DOF, l&#039;espace articulaire est à 7 dimensions.   Les algorithmes de planification de mouvement fonctionnent généralement dans l... »</title>
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		<updated>2026-09-24T18:24:18Z</updated>

		<summary type="html">&lt;p&gt;Page créée avec « ==&lt;a href=&quot;/wiki/Cat%C3%A9gorie:Robotique&quot; title=&quot;Catégorie:Robotique&quot;&gt; &amp;#039;&amp;#039;&amp;#039;&amp;lt;span style=&amp;quot;font-family:arial black;font-size:24px;  color:#1880a6;&amp;quot;&amp;gt;ROBOTIQUE&amp;lt;/span&amp;gt;&amp;#039;&amp;#039;&amp;#039;&lt;/a&gt;==  == Définition == L&amp;#039;espace commun (également appelé espace de configuration ou espace C) représente l&amp;#039;état du robot sous la forme d&amp;#039;un vecteur d&amp;#039;angles communs (θ₁, θ₂, ..., θₙ). Pour un bras à 7 DOF, l&amp;#039;espace articulaire est à 7 dimensions.   Les algorithmes de planification de mouvement fonctionnent généralement dans l... »&lt;/p&gt;
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&lt;br /&gt;
== Définition ==&lt;br /&gt;
L&amp;#039;espace commun (également appelé espace de configuration ou espace C) représente l&amp;#039;état du robot sous la forme d&amp;#039;un vecteur d&amp;#039;angles communs (θ₁, θ₂, ..., θₙ). Pour un bras à 7 DOF, l&amp;#039;espace articulaire est à 7 dimensions. &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Les algorithmes de planification de mouvement fonctionnent généralement dans l’espace commun, car la vérification des collisions et la fluidité de la trajectoire y sont bien définies. L&amp;#039;interpolation de l&amp;#039;espace commun produit des mouvements prévisibles et fluides, mais peut donner lieu à des chemins cartésiens non intuitifs. &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
À l’inverse, la planification cartésienne (espace des tâches) est intuitive pour les opérateurs humains mais nécessite de résoudre une cinématique inverse à chaque étape. La plupart des systèmes pratiques combinent les deux : planifier en cartésien pour l&amp;#039;effecteur final, résoudre IK, puis lisser dans l&amp;#039;espace commun.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
== Français ==&lt;br /&gt;
&amp;#039;&amp;#039;&amp;#039;Espace commun&amp;#039;&amp;#039;&amp;#039;&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
== Anglais ==&lt;br /&gt;
&amp;#039;&amp;#039;&amp;#039;joint-space&amp;#039;&amp;#039;&amp;#039;&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Sources==&lt;br /&gt;
[https://www.roboticscenter.ai/fr/glossary    Source : Robotic Center]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
{{Modèle:Robotique}}&lt;br /&gt;
[[Catégorie:Robotique]]&lt;/div&gt;</summary>
		<author><name>Pitpitt</name></author>
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