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	<title>Commande en mode glissant - Historique des versions</title>
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	<subtitle>Historique des versions pour cette page sur le wiki</subtitle>
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		<title>Pitpitt : Page créée avec « == &#039;&#039;&#039;&lt;span style=&quot;font-family:arial black;font-size:24px;  color:#1880a6;&quot;&gt;ROBOTIQUE&lt;/span&gt;&#039;&#039;&#039;==  == Définition == Une technique de commande non linéaire robuste qui force l&#039;état du système sur une surface prédéfinie (surface de glissement) dans l&#039;espace d&#039;état, puis le contraint à glisser le long de cette surface vers l&#039;équilibre désiré. La commande en mode glissant est insensible aux incertitudes et perturbations appariée... »</title>
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		<summary type="html">&lt;p&gt;Page créée avec « ==&lt;a href=&quot;/wiki/Cat%C3%A9gorie:Robotique&quot; title=&quot;Catégorie:Robotique&quot;&gt; &amp;#039;&amp;#039;&amp;#039;&amp;lt;span style=&amp;quot;font-family:arial black;font-size:24px;  color:#1880a6;&amp;quot;&amp;gt;ROBOTIQUE&amp;lt;/span&amp;gt;&amp;#039;&amp;#039;&amp;#039;&lt;/a&gt;==  == Définition == Une technique de commande non linéaire robuste qui force l&amp;#039;état du système sur une surface prédéfinie (surface de glissement) dans l&amp;#039;espace d&amp;#039;état, puis le contraint à glisser le long de cette surface vers l&amp;#039;équilibre désiré. La commande en mode glissant est insensible aux incertitudes et perturbations appariée... »&lt;/p&gt;
&lt;p&gt;&lt;b&gt;Nouvelle page&lt;/b&gt;&lt;/p&gt;&lt;div&gt;==[[:Catégorie:Robotique | &amp;#039;&amp;#039;&amp;#039;&amp;lt;span style=&amp;quot;font-family:arial black;font-size:24px;  color:#1880a6;&amp;quot;&amp;gt;ROBOTIQUE&amp;lt;/span&amp;gt;&amp;#039;&amp;#039;&amp;#039;]]==&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
== Définition ==&lt;br /&gt;
Une technique de commande non linéaire robuste qui force l&amp;#039;état du système sur une surface prédéfinie (surface de glissement) dans l&amp;#039;espace d&amp;#039;état, puis le contraint à glisser le long de cette surface vers l&amp;#039;équilibre désiré. La commande en mode glissant est insensible aux incertitudes et perturbations appariées, ce qui la rend adaptée aux robots ayant une dynamique incertaine. &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Le principal défi est le phénomène de broutement — des commutations haute fréquence près de la surface.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
== Français ==&lt;br /&gt;
&amp;#039;&amp;#039;&amp;#039;Commande en mode glissant&amp;#039;&amp;#039;&amp;#039;&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
== Anglais ==&lt;br /&gt;
&amp;#039;&amp;#039;&amp;#039;sliding-mode command&amp;#039;&amp;#039;&amp;#039;&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Sources==&lt;br /&gt;
[https://www.roboticscenter.ai/fr/glossary    Source : Robotic Center]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
{{Modèle:Robotique}}&lt;br /&gt;
[[Catégorie:Robotique]]&lt;/div&gt;</summary>
		<author><name>Pitpitt</name></author>
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