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	<title>Cinématique inverse - Historique des versions</title>
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	<subtitle>Historique des versions pour cette page sur le wiki</subtitle>
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		<title>Pitpitt : Page créée avec « == &#039;&#039;&#039;&lt;span style=&quot;font-family:arial black;font-size:24px;  color:#1880a6;&quot;&gt;ROBOTIQUE&lt;/span&gt;&#039;&#039;&#039;==  == Définition == a cinématique inverse (IK) résout le mappage d&#039;une pose d&#039;effecteur final souhaitée (position + orientation dans l&#039;espace 3D) jusqu&#039;aux angles d&#039;articulation qui y parviennent. Pour les robots redondants (plus d&#039;articulations que les 6 DOF nécessaires pour une spécification de pose complète, comme les bras à 7-DOF... »</title>
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		<updated>2026-09-23T20:03:42Z</updated>

		<summary type="html">&lt;p&gt;Page créée avec « ==&lt;a href=&quot;/wiki/Cat%C3%A9gorie:Robotique&quot; title=&quot;Catégorie:Robotique&quot;&gt; &amp;#039;&amp;#039;&amp;#039;&amp;lt;span style=&amp;quot;font-family:arial black;font-size:24px;  color:#1880a6;&amp;quot;&amp;gt;ROBOTIQUE&amp;lt;/span&amp;gt;&amp;#039;&amp;#039;&amp;#039;&lt;/a&gt;==  == Définition == a cinématique inverse (IK) résout le mappage d&amp;#039;une pose d&amp;#039;effecteur final souhaitée (position + orientation dans l&amp;#039;espace 3D) jusqu&amp;#039;aux angles d&amp;#039;articulation qui y parviennent. Pour les robots redondants (plus d&amp;#039;articulations que les 6 DOF nécessaires pour une spécification de pose complète, comme les bras à 7-DOF... »&lt;/p&gt;
&lt;p&gt;&lt;b&gt;Nouvelle page&lt;/b&gt;&lt;/p&gt;&lt;div&gt;==[[:Catégorie:Robotique | &amp;#039;&amp;#039;&amp;#039;&amp;lt;span style=&amp;quot;font-family:arial black;font-size:24px;  color:#1880a6;&amp;quot;&amp;gt;ROBOTIQUE&amp;lt;/span&amp;gt;&amp;#039;&amp;#039;&amp;#039;]]==&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
== Définition ==&lt;br /&gt;
a cinématique inverse (IK) résout le mappage d&amp;#039;une pose d&amp;#039;effecteur final souhaitée (position + orientation dans l&amp;#039;espace 3D) jusqu&amp;#039;aux angles d&amp;#039;articulation qui y parviennent. Pour les robots redondants (plus d&amp;#039;articulations que les 6 DOF nécessaires pour une spécification de pose complète, comme les bras à 7-DOF ou 8-DOF), une infinité de solutions existent, et les objectifs secondaires (évitement des limites articulaires, évitement des singularités, maximisation de la manipulabilité) choisissent parmi eux. &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
L&amp;#039;IK analytique est rapide mais disponible uniquement pour des structures cinématiques spécifiques. La CI numérique (basée sur Jacobienne, basée sur l&amp;#039;optimisation) est générale mais itérative. Des bibliothèques comme IKFast, TRAC-IK et Drake fournissent des solveurs IK robustes.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
== Français ==&lt;br /&gt;
&amp;#039;&amp;#039;&amp;#039;Cinématique inverse&amp;#039;&amp;#039;&amp;#039;&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
== Anglais ==&lt;br /&gt;
&amp;#039;&amp;#039;&amp;#039;Inverse Kinematics&amp;#039;&amp;#039;&amp;#039;&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Sources==&lt;br /&gt;
[https://www.roboticscenter.ai/fr/glossary    Source : Robotic Center]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
{{Modèle:Robotique}}&lt;br /&gt;
[[Catégorie:Robotique]]&lt;/div&gt;</summary>
		<author><name>Pitpitt</name></author>
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