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	<title>Chaîne cinématique - Historique des versions</title>
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		<title>Pitpitt : Page créée avec « == &#039;&#039;&#039;&lt;span style=&quot;font-family:arial black;font-size:24px;  color:#1880a6;&quot;&gt;ROBOTIQUE&lt;/span&gt;&#039;&#039;&#039;==  == Définition == Une chaîne cinématique est une série de corps rigides reliés par des articulations qui forment ensemble la structure mécanique d&#039;un robot. Une chaîne ouverte (bras manipulateur série) possède une extrémité libre (l&#039;effecteur final), rendant la cinématique directe simple.   Une chaîne fermée (robot parallèle,... »</title>
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		<summary type="html">&lt;p&gt;Page créée avec « ==&lt;a href=&quot;/wiki/Cat%C3%A9gorie:Robotique&quot; title=&quot;Catégorie:Robotique&quot;&gt; &amp;#039;&amp;#039;&amp;#039;&amp;lt;span style=&amp;quot;font-family:arial black;font-size:24px;  color:#1880a6;&amp;quot;&amp;gt;ROBOTIQUE&amp;lt;/span&amp;gt;&amp;#039;&amp;#039;&amp;#039;&lt;/a&gt;==  == Définition == Une chaîne cinématique est une série de corps rigides reliés par des articulations qui forment ensemble la structure mécanique d&amp;#039;un robot. Une chaîne ouverte (bras manipulateur série) possède une extrémité libre (l&amp;#039;effecteur final), rendant la cinématique directe simple.   Une chaîne fermée (robot parallèle,... »&lt;/p&gt;
&lt;p&gt;&lt;b&gt;Nouvelle page&lt;/b&gt;&lt;/p&gt;&lt;div&gt;==[[:Catégorie:Robotique | &amp;#039;&amp;#039;&amp;#039;&amp;lt;span style=&amp;quot;font-family:arial black;font-size:24px;  color:#1880a6;&amp;quot;&amp;gt;ROBOTIQUE&amp;lt;/span&amp;gt;&amp;#039;&amp;#039;&amp;#039;]]==&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
== Définition ==&lt;br /&gt;
Une chaîne cinématique est une série de corps rigides reliés par des articulations qui forment ensemble la structure mécanique d&amp;#039;un robot. Une chaîne ouverte (bras manipulateur série) possède une extrémité libre (l&amp;#039;effecteur final), rendant la cinématique directe simple. &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Une chaîne fermée (robot parallèle, hexapode) possède plusieurs boucles qui offrent une rigidité et une vitesse supérieures mais nécessitent une cinématique plus complexe. La chaîne cinématique détermine l&amp;#039;espace de travail du robot, les singularités et la matrice jacobienne utilisée pour la commande cartésienne. Les fichiers URDF décrivent les chaînes cinématiques comme un arbre de corps et d&amp;#039;articulations pour la simulation et les logiciels de commande. &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
== Français ==&lt;br /&gt;
&amp;#039;&amp;#039;&amp;#039;Chaîne cinématique&amp;#039;&amp;#039;&amp;#039;&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
== Anglais ==&lt;br /&gt;
&amp;#039;&amp;#039;&amp;#039;kinematic chain&amp;#039;&amp;#039;&amp;#039;&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Sources==&lt;br /&gt;
[https://www.roboticscenter.ai/fr/glossary    Source : Robotic Center]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
{{Modèle:Robotique}}&lt;br /&gt;
[[Catégorie:Robotique]]&lt;/div&gt;</summary>
		<author><name>Pitpitt</name></author>
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