Subsumption
ROBOTIQUE
Définition
Il s’agit d’une architecture robotique (matérielle et logicielle) spécifique proposée par Rodney Brooks (professeur au MIT et ancien directeur de la société Irobot), en 1986 dans son article « Mobile Robots: Inspiration to Implementation ». Cette architecture associée au mouvement de la robotique basée sur le comportement (behavior based robotics) a eu une influence certaine dans le monde de la robotique mobile.
L’idée de base de cette architecture de Subsumption consiste à organiser les comportements d’un robot en couches de la moins abstraite à la plus abstraite. Les couches du bas (les moins abstraites) ayant une priorité plus forte. On dit que les couches du haut subsument les couches situées en dessous. Chaque couche est reliée aux capteurs ainsi qu’aux effecteurs. Ainsi, un événement interprété par les capteurs déclenchera des réponses de chaque couche qui pourront soit être contradictoire, soit agir dans le même sens.
Les couches du bas, celles ayant une priorité plus forte agissent comme les réflexes dans les êtres vivants, tandis que les couches hautes agissent comme des tâches planificatrices et d’un niveau d’abstraction plus haut.
L’idée principale de Rodney Brooks est qu’il est inutile de créer un cerveau permettant de représenter l’environnement extérieur et que ce type d’architecture basé sur le comportement peut tout à fait mener à des comportements d’apparence intelligente. Pour Rodney Brooks, le monde est son meilleur modèle.
Bien qu’ayant influencé les roboticiens, cette théorie a cependant certains désavantages comme le fait qu’il est difficile voire impossible de multiplier les couches au risque de se heurter à des interférences forte ou bien que le robot ainsi réalisé est peu flexible (il n’y a pas de mise en œuvre d’adaptation ou d’apprentissage dans les couches mises en œuvre et dans leur organisation).
Français
Subsumption
Anglais
XXX
Sources
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