Guidage direct
ROBOTIQUE
Définition
L'enseignement kinesthésique (aussi appelé guidage direct ou lead-by-nose) est une méthode de programmation de robot où un humain saisit physiquement le bras du robot et le déplace à travers le chemin de mouvement souhaité tandis que le robot enregistre la trajectoire. Il nécessite que le robot soit rétro-actionnable (faible friction articulaire et compliance) afin que l'opérateur puisse le déplacer avec un effort minimal.
L'enseignement kinesthésique est intuitif et ne nécessite aucun matériel externe, mais il est limité aux tâches que l'opérateur peut physiquement démontrer, et il produit uniquement des données proprioceptives (pas d'observations de caméra au poignet) sauf si les caméras sont co-enregistrées.
Le mode de compensation de gravité sur les robots à commande de couple comme le Franka Panda rend l'enseignement kinesthésique pratique.
Français
guidage direct
enseignement kinesthésique
Anglais
lead-by-nose
kinesthetic teaching
Sources
Contributeurs: wiki
