Graphe de facteurs
Définition
Les graphes factoriels généralisent les graphes de contraintes. Un facteur dont la valeur est soit 0 soit 1 est appelé une contrainte. Un graphe de contrainte est un graphe factoriel où tous les facteurs sont des contraintes. L’algorithme max-produit pour les graphiques factoriels peut être considéré comme une généralisation de l’algorithme de cohérence d’arc pour le traitement des contraintes.
Robotique - Un modèle graphique probabiliste où les nœuds de variables (états à estimer) et les nœuds de facteurs (contraintes provenant des mesures) sont connectés par des arêtes. L'inférence sur les graphes de facteurs (trouver l'estimation du maximum a posteriori) résout les problèmes SLAM et de fusion de capteurs. GTSAM et g2o implémentent une optimisation efficace et creuse des graphes de facteurs pour le SLAM en temps réel.
Français
graphe factoriel
Anglais
Factor graph
Sources
Source : L'apprentissage profond, Ian Goodfellow, Yoshua Bengio et Aaron Courville Éd. Massot 2018
https://en.wikipedia.org/wiki/Factor_graph Source : Robotic Center
Contributeurs: Imane Meziani, Jacques Barolet, wiki, Sihem Kouache
