Espace de travail
ROBOTIQUE
Définition
L'ensemble de toutes les positions (et éventuellement orientations) que l'effecteur final d'un robot peut atteindre. L'espace de travail accessible inclut toutes les positions réalisables dans au moins une orientation ; l'espace de travail dextre inclut uniquement les positions réalisables dans toutes les orientations.
La forme de l'espace de travail dépend de la structure cinématique, des limites articulaires et des longueurs des segments. L'analyse de l'espace de travail guide la sélection du robot et la disposition de la cellule.
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L'espace de travail d'un robot est l'ensemble de toutes les positions (et orientations) que l'effecteur final peut atteindre compte tenu de la structure cinématique et des limites articulaires du robot.
L'espace de travail accessible est l'ensemble des positions que l'effecteur final peut atteindre dans au moins une orientation ; l'espace de travail dextre est le sous-ensemble plus petit accessible dans toutes les orientations — la région la plus utile pour les tâches de manipulation nécessitant des angles d'approche arbitraires.
L'analyse de l'espace de travail informe la disposition de la cellule (la distance entre les robots et les pièces), la sélection du robot (adapter la portée à la disposition de la tâche) et la planification de mouvement (identifier les chemins sans singularité dans l'espace de travail).
Français
Espace de travail
Anglais
workspace
Sources
Contributeurs: wiki
