Espace d'observation
ROBOTIQUE
Définition
L'ensemble complet des entrées sensorielles disponibles pour une politique de contrôle robotique à chaque pas de temps. Un espace d'observation typique comprend : images de caméra (RGB, profondeur), état proprioceptif (positions articulaires, vélocités, ouverture de pince), et parfois des lectures force-couple, des données tactiles ou des instructions en langage naturel.
La conception de l'espace d'observation impacte significativement les informations que la politique peut utiliser pour la prise de décision.
L'espace d'observation définit toutes les entrées de capteurs disponibles pour la politique de contrôle robotique à chaque pas de temps.
Les modalités courantes incluent les images RGB des caméras de poignet ou de vue de dessus, les cartes de profondeur provenant de capteurs à lumière structurée ou stéréo, l'état proprioceptif (positions articulaires, vélocités, couples), l'état de la pince, la pose de l'effecteur final, les lectures tactiles et les entrées de spécification de tâche telles que les plongements de langage ou les images d'objectif.
La conception de l'espace d'observation affecte profondément la performance et la généralisation de la politique : les observations plus riches contiennent plus d'informations mais augmentent la complexité du modèle, le temps d'entraînement et le risque de surapprentissage sur des caractéristiques visuelles non pertinentes.
Français
Espace d'observation
Anglais
observation space
Sources
Contributeurs: wiki
