Espace commun
ROBOTIQUE
Définition
L'espace commun (également appelé espace de configuration ou espace C) représente l'état du robot sous la forme d'un vecteur d'angles communs (θ₁, θ₂, ..., θₙ). Pour un bras à 7 DOF, l'espace articulaire est à 7 dimensions.
Les algorithmes de planification de mouvement fonctionnent généralement dans l’espace commun, car la vérification des collisions et la fluidité de la trajectoire y sont bien définies. L'interpolation de l'espace commun produit des mouvements prévisibles et fluides, mais peut donner lieu à des chemins cartésiens non intuitifs.
À l’inverse, la planification cartésienne (espace des tâches) est intuitive pour les opérateurs humains mais nécessite de résoudre une cinématique inverse à chaque étape. La plupart des systèmes pratiques combinent les deux : planifier en cartésien pour l'effecteur final, résoudre IK, puis lisser dans l'espace commun.
Français
Espace commun
Anglais
joint-space
Sources
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