Ellipsoïde de manipulabilité
ROBOTIQUE
Définition
Une représentation géométrique de la capacité d'un robot à se déplacer ou à exercer des forces dans différentes directions cartésiennes à une configuration donnée.
L'ellipsoïde de manipulabilité en vitesse est dérivée du jacobien : les directions avec de grands axes de l'ellipsoïde correspondent à un mouvement facile ; les petits axes indiquent une proximité de singularité. La mesure de manipulabilité de Yoshikawa (det(JJᵀ)) est un résumé scalaire utilisé pour l'optimisation de configuration.
Français
Ellipsoïde de manipulabilité
Anglais
manipulability ellipsoid
Sources
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