Degrés de liberté (DDL)
ROBOTIQUE
Définition
Les degrés de liberté décrivent le nombre de paramètres indépendants nécessaires pour spécifier la configuration d'un système mécanique. Un bras robotique avec six articulations rotoïdes a 6 DDL — suffisant pour positionner et orienter son effecteur final arbitrairement dans son espace de travail accessible (en dehors des singularités).
Un bras à 7 DDL ajoute une articulation redondante qui permet l'optimisation dans l'espace nul pour l'évitement d'obstacles ou les poses confortables.
Les bras humains ont environ 7 DDL dans la chaîne épaule-coude-poignet, ce qui rend les robots à 7 DDL des choix naturels pour la manipulation anthropomorphe. Les bases mobiles ajoutent 2–3 DDL ; les humanoïdes complets dépassent 30 DDL.
Français
Degrés de liberté (DDL)
Anglais
Degrees of Freedom (DOF)
Sources
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